1945 yılında dünyaya gelen Rahmi Saltuk aslen Tunceli Hozat İlçesi Akören Köyü nüfusuna kayıtlıdır. ilköğretim ve Ortaokul tahsilini memleketinde tamamlamış ardından Lise eğitimini Balıkesir ve Elazığ’da bitirmiştir. İstanbul Üniversitesi Hukuk Fakültesi’nde başladığı üniversite hayatını Ankara Üniversitesi Hukuk Fakültesi ile tamamlamış ancak mezun olduğu bölüme rağmen avukatlık mesleğini hiç yapmamıştır.
Halk Oyuncuları Topluluğu’nun Pir Sultan Abdal adlı oyununda “ozan” rolünü üstlenmesi ve bu rolde iki buçuk yıl boyunca 900 temsilde türkü söylemesi, Rahmi Saltuk’u yurt çapında popüler bir sanatçı haline getirdi.
1966 yılında Türkiye İşçi Partisi bünyesinde siyaset hayatına atılmıştır. 1967 yılında İstanbul Harbiye Açık Hava Tiyatrosunda düzenlenen Dostlar Gecesi için sahneye Ruhi Su çıkacaktı ancak İzmirden gelemeyince arkadaşlarınında ısrarı Rahmi Saltuk sahneye çıkmış çevresi tarafından tanınmış ve işgallerin, direnişlerin, Deniz Gezmiş ve arkadaşlarının üniversite eylemlerinin vazgeçilmez sesi ve ismi olmuştur.
Sinema ile ilişkisi 1973 yılında Güneş Karabuda''nın yönettiği, Cezayir''de çekilen "Bebek" adlı filmle başladı. 1979 yılında Berlin''de çekilen, Şerif Gören''in yönettiği "Almanya Acı Vatan"da oynadı.
Rahmi Saltuk, Asuman Saltuk ile evlidir ve bu evliliğinden Baran ile İlke isimlerinde bir kızı birde oğlu vardır. Oğlu Baran Saltuk 2011 senesinde beşinci kattaki evlerinin penceresinden düşmüş ve yaşamını yitirmiştir. Günümüzde eşi ile yaşantısını Bodrum Gündoğanda sürdürmektedir.
